Tenes razon el que es postumo es Hacia la Fundacion, en ese se aplica lo qe dije antes tal vez no lo termino Asimov.

Hiciste bien en leer Robots e Imperio antes de Fundacion y Tierra, no te spoilea en si, te pone en situacion cuando lees el ultimo libro de la saga no quedas colgado con temas que te mencionan.
Si queres leer algo sobre los ultimos años de la Tierra como planeta habitable leete Un Guijarro en el Cielo, cronologicamente esta varios milenios despues de Fundacion e Imperio.

Los Miedos de la Fundacion es por lejos el peor de los tres, para mi es malo tanto asi que los otros dos libros hacen caso omiso de lo que el chabon escribe; en cambio Fundacion Y Caos y El Triunfo de la Fundacion son mejores a mi me gusta mas el segundo.
El tema de esta trilogia es que trata de explicar cosas que deja colgadas Asimov, el tema es que flasean mucho, no te digo mas para no spoilear pero se van a la mierda.