Como dijo Holy, mientras mas patas mejor. Por ahi hay alguna razon como budget o lo que se necesitaria para sincronizar, pero ni idea. Habia videos de robots pequeños que imitaban a varios tipos de insectos (arañas, etc), no solo en la cantidad de patas sino en la forma. (Es mas, creo que lo habia posteado aca en el foro ja)

Y como dijo Rod, tres patas tiene buena estabilidad parado, tiene que moverse y cago.
{ Este tema ha sido editado, no postees tan rápido, editá }
Acabo de encontrar esto en /m/

http://www.youtube.com/watch?v=a4IO-egd6lw